O castelo e a vila de Monforte de Rio Livre foram um senhorio do irmão do rei D. João V, o príncipe D. Francisco. Deve o seu nome à existência no local de um concelho medieval assim designado que foi extinto no século passado.
A maior parte do conjunto atualmente edificado data de finais do século XIII e primeira metade do seguinte. No seu interior, existia a Casa da Câmara, a igreja paroquial e a capela de Nossa Senhora do Prado, edifícios ainda de pé no século XVIII.
A torre de menagem, construída em 1312, é o principal elemento restante e aquele que confere ao castelo a imagem militar por excelência